FITOSSANITÁRIOS 79 de seis calhas verticais para a posterior aplicação de produto de ambos os lados da vinha. Este pulverizador pode tratar até três fileiras de videiras ao mesmo tempo. Cada calha está equipada com 6 suportes de bicos. Cada bico está localizado junto a uma saída de ar individual com abertura regulável. Unidade de controlo e sensores de seguimento O sistema de interpretação de mapas e regulação de caudais é constituído por um computador (Figura 2), uma fonte de alimentação, um dispositivo auxiliar de dissipação e saídas elétricas para se ligar por cabo a cada uma das secções de cada máquina e, desta forma, controlar o funcionamento das válvulas PWM. Além disso, o computador também está equipado com ligações a sensores de medição. A pressão e o caudal são continuamente monitorizados através de transdutores de pressão e caudalímetros eletrónicos. O sistema integra um recetor GPS com base no qual se identifica o ponto da parcela onde se encontra o atomizador e o caudal correspondente a esse ponto indicado no mapa. Para as operações de campo, o computador dispõe de uma interface tátil, que oferece a possibilidade de efetuar regulações com o equipamento em posição estática ou dinâmica. Para as tarefas de campo, o computador dá a possibilidade de ajustar a largura da via e de selecionar previamente a parcela a tratar. Também expões os dados de pressão de trabalho, o caudal e as coordenadas geodésicas da máquina durante o tratamento. Válvulas PWM Para a regulação do caudal dos bicos foram selecionadas válvulas solenoides eletromecânicas Teejet (Spraying Systems Co., Wheaton, Estados Unidos) (Figura 2). Cada válvula PWM tem uma porca, um corpo elétrico e um conjunto de tubo com êmbolo e uma mola no interior. Uma bobina é estimulada por uma carga elétrica para abrir a válvula, ao passo que uma mola a fecha ao retirar a carga. A frequência de trabalho selecionada é de 10 Hz, que é uma frequência habitual em atomizadores [24]. O computador define as pulsações das válvulas ligadas a um ciclo de trabalho específico, que vai de 0 a 100 ms. Quando o ciclo de trabalho é de 100%, a válvula está totalmente aberta, ou seja, permanece aberta durante os 100 ms de duração de cada intervalo. Durante esse tempo, a mola retrai-se para permitir a passagem contínua de fluxo para o bico. Inversamente, um ciclo de trabalho de 0% implica que a válvula está totalmente fechada durante todo o tempo. MÉTODO DE FUNCIONAMENTO Os protótipos desenvolvidos consistem na transformação de dois pulverizadores comerciais, de aplicação de caudal constante, em novas tecnologias de caudal variável (VRT). Isso implica converter as máquinas que aplicam um volume idêntico durante todo o tratamento em novos modelos nos quais o volume é regulado em tempo real em função das propriedades (volume) das copas das árvores. A Figura 3 resume todos os passos a seguir pelo protótipo no projeto PIVOS original. Estes novos equipamentos baseiam- -se nos resultados recolhidos a partir das imagens aéreas da cultura visada, obtidas com um drone equipado com sensores. Antes de iniciar o trabalho com os pulverizadores, um drone sobrevoa a zona a tratar e recolhe dados através de uma câmara multiespetral. As imagens são analisadas para se obter o índice de vigor NDVI. Em seguida, os píxeis correspondentes às oliveiras ou videiras são filtrados. Desta forma, são eliminados os píxeis que apenas poderiam proporcionar distorções (sombras, solo, etc.) nos cálculos posteriores. Em seguida, a imagem da parcela é interpolada, e depois descartam-se os píxeis isolados até homogeneizar as zonas e formar um novo mapa de vigor da vegetação Figura 2. Elementos do sistema de pulverização: computador com dissipador auxiliar e ligações (a); interface do utilizador (b); e bico regulado com válvula PWM (c).
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