FITOSSANITÁRIOS 80 (Figura 4). Para cada zona de vigor, é efetuada uma série de medições manuais em termos de diâmetro e altura da copa e é feita uma estimativa da densidade foliar. Com todas estas informações, o volume de aplicação correspondente é determinado para cada zona de vigor, através da utilização de ferramentas de apoio à otimização de volumes: Dosaolivar [25] e Dosaviña [26]. Posteriormente, a partir destes mapas são extraídas matrizes de pontos, nas quais cada ponto corresponde a uma posição exata do mapa. Cada ponto mostra valores específicos de longitude, latitude, cota sobre o nível do mar e caudal exigido pela vegetação. Este último parâmetro é obtido através do volume de trabalho nessa zona de vigor, da distância entre filas e da velocidade de trabalho a que o operador pretende trabalhar. Em alternativa, procedeu-se à amostragem de volumes de copas das plantações através de métodos manuais e LiDAR, bem como à determinação direta dos volumes da cobertura da cultura e das suas superfícies projetadas após um voo de UAV equipado com câmara RGB para realizar os mapeamentos correspondentes. Nos casos em que nem todos os volumes estão disponíveis devido ao facto de serem obtidos através de amostragem espacial, foram utilizados algoritmos de (co-) simulação sequencial estocástica [27], mapas probabilísticos de incerteza e posteriores algoritmos de classificação para dividir a parcela em classes correspondentes a diferentes doses de aplicação. O último passo consiste em transferir o mapa de pontos, com os seus caudais por cada ponto, para o computador do atomizador. Quando este se localiza na parcela onde se vai realizar o tratamento, o recetor GNSS identifica esta circunstância e o sistema fica preparado para entender os pontos e atribuir o caudal correspondente, atuando sobre os bicos controlados pelas válvulas PWM. Quando o atomizador sai da parcela marcada, as válvulas fecham- -se imediatamente. A relação entre o projeto PIVOS e o ADOPTA baseia-se no facto de este segundo projeto procurar implementar esta tecnologia entre os agricultores envolvidos, bem como procurar novas melhorias, como na aquisição de imagens aéreas (Figura 5). Isto significa que os potenciais utilizadores podem reduzir a quantidade de produtos fitossanitários através da implementação destes protótipos. Para facilitar este trabalho, será introduzida a possibilidade de gerar mapas Figura 3. Esquema de trabalho do projeto PIVOS. Figura 4. Processo de transformação da ortofoto para o mapa final de prescrição da parcela. Caracterização de copas Algoritmo de volume de aplicação Algoritmo de caudal de ar Mapas de prescrição (L/Ha, m3/h) Precisão Velocidade de avanço Aplicação real Volume Volume de prescrição Mapa de aplicação real (L/Ha, m3/h) Protótipo VRA Imagem aérea Mapa de vigor Mapa de prescrição
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