33 simplificar a programação e a interface entre robôs e dispositivos associados em diferentes plataformas: “Os anos seguintes excederam todas as expectativas”, explica o documento produzido pelo Grupo de Trabalho da AER: “As realizações no domínio da robótica foram partilhadas de forma reprodutível no ROS. A Fundação de Robótica de Código tornou-se a administradora do ROS após o encerramento da Willow Garage em 2014 e a comunidade ROS cresceu exponencialmente e até a indústria começou a participar na iniciativa”. As aplicações ROS são compostas por vários processos independentes que partilham informações através de comunicações “fortemente tipadas. “O documento GTI recorda que ”esta estrutura facilita o desenvolvimento de aplicações“ e ”torna o sistema robusto, uma vez que se isolam possíveis falhas informáticas”. FERRAMENTAS BÁSICAS E DE ALTO NÍVEL PARA O DESENVOLVIMENTO DE APLICAÇÕES ROBÓTICAS O documento descreve as principais ferramentas oferecidas por este sistema para o desenvolvimento de aplicações robóticas. Estas incluem definições padrão de mensagens úteis para sistemas robóticos e uma linguagem para a modelação de robôs. Por outro lado, o ROS também oferece ferramentas avançadas em áreas como a perceção, o planeamento de tarefas, a definição do comportamento do robô, as trajetórias do robô manipulador e a localização e mapeamento de robôs móveis, entre outras. ROS-INDUSTRIAL E ROS2: AS EVOLUÇÕES DO SISTEMA OPERATIVO PARA RESPONDER ÀS NOVAS NECESSIDADES DE AUTOMATIZAÇÃO “O ROS tem sido, desde há muitos anos, o sistema mais utilizado para a programação de robôs em ambientes académicos e de investigação”, refere o documento, e, com o objetivo de transferir os desenvolvimentos do ROS para a robótica e a automatização industriais, foi criado o ROS-Industrial. Este último utiliza o ROS como base, à qual acrescenta funcionalidades e pacotes. Por esta razão, “o ROS-Industrial pode ser entendido, em muitos aspetos, como desenvolvimentos adicionais ao próprio ROS, bem como um compêndio de atividades de apoio”. O documento descreve igualmente três eixos fundamentais do ROS-Industrial: • Identificar os requisitos da robótica industrial e da automatização e trabalhar para os integrar no ecossistema ROS C M Y CM MY CY CMY K
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